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はじめに
PyFMIでマルチFMU制御するにあたってある程度の前提知識が必要そう。
前回からそれをじわっと説明中。
とりあえずFMUをロードすればOKと言う感じでではなく、
Masterという土台が必要なようである。
今回はそこらへんの説明。
(モデルセット、接続とか)
登場人物
博識フクロウのフクさん
イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1
エンジニア歴8年の太郎くん
イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1
モデルセットの定義
引き続きPyFMIのマルチFMUの説明をする。
FMUのロードの話だったね。
あと、MasterというマルチFMUを制御する上での土台になるやつがあるっぽいって感じだった。
そうそう。
今回はその土台に渡す情報を作るのがメインになるかな。
必要な情報って何になるの？
まずはモデルセットの定義だ。
前回、FMUロード時に以下のコードを提示した。
model_sub1 = FMUModelCS2( "PID.fmu", "", _connect_dll=True)
model_sub2 = FMUModelCS2( "Motor.fmu", "", _connect_dll=True)
model_sub3 = FMUModelCS2( "Ramp.fmu", "", _connect_dll=True)これでmodel_sub1、model_sub2、model_sub3というインスタンスができたわけなのだが、
これをリストにまとめる。
models = [model_sub1, model_sub2, model_sub3]
ほう。
これでmodelsが全モデルを保持してる状態になったね。
これは後で使うのでとりあえず次に行く。
モデル間接続セット
次はモデル間接続セットのリストを作る必要がある。
まぁ以下のように書けばいいんだけどね。
connections = [
(model_sub3,"y",model_sub1,"target"),
(model_sub1,"y",model_sub2,"voltage"),
(model_sub2,"speed",model_sub1,"u"),
]
これは・・・。
どう読めばいいんだ？
model_sub3の出力yをmodel_sub1の入力targetと接続。
model_sub1の出力yをmodel_sub2の入力voltageと接続。
model_sub2の出力speedをmodel_sub1の入力uと接続。
あーなるほど！
ここで各FMUの接続を定義するのか。
Masterにモデルセットとモデル間接続セットを渡す
そして、モデルセットとモデル間接続セットが完成したので、
Masterに渡す。
コードとしては以下になる。
master = Master(models, connections)これだけでいいのか。
modelsに必要なモデルが入ってて、
それらの接続はconnectionsに入ってるから、
これらの情報を元にFMUとそれらを繋ぐ信号が決定するわけか。
Masterが土台って言ってた意味がなんとなくわかったよ。
ここまでくればほぼ準備はできた状態と言えるが、まだもうちょっと調整するところがある。
まとめ
まとめだよ。
- Masterが土台になるが必要な情報がある。
- モデルセット。
- FMUをロードしたモデルをリスト化。
- モデル間接続セット。
- モデルの出力、入力を1セットとしたリスト。
- モデルセット。
- モデルセットとモデル間接続セットをMasterに渡せばシミュレーションをする準備はおおよそ完了。
- まだ、若干の調整はある。
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