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はじめに
ISO-TPのシミュレーションをしよう。のシリーズ。
Pythonから一旦離れて、AUTOSAR CanTpの話。
登場人物
博識フクロウのフクさん
イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1
エンジニア歴8年の太郎くん
イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1
次にやるのは？
can-isotpで送受信したから、とりあえずシミュレーションネタは終わりかな。
まだまだこれからだよ。
シミュレーションシリーズの最初を見返してみなよ。
あ！
疑似ECU側が丸ごとのここってるのか！！
そうそう。
こっちもCANのところはpython-canを使う感じ？
いんや。
XLドライバライブラリをC言語で制御する感じになるよ。
その上にAUTOSAR CanTpというBSW(BaseSoftWare)を動かす感じになる。
AUTOSAR
まだAUTOSARがイマイチつかめてないんだよねー。
以前、標準化団体及び仕様のことってのは聞いたけど。
まぁここで説明しだすととんでもない情報量になるので、
他力本願で今回もVector社の資料を参照する程度で済ましてしまおう。
(とうとう自分で他力本願って言い放った。)
Vector社 はじめてのAUTOSAR
簡単に言うとレイヤー構造になっていて、
最上位が制御関連のSW-C(SoftWareComponent)。
これはAUTOSARの標準化対象外。
SW-CとAUTOSAR標準化のインターフェースがRTE(RunTimeEnvironment)。
仕組み部分がBSW(BaseSoftWare)。
ここがAUTOSARで標準化している部分。
そして最下層がMCAL(MicroController Abstraction Layer)で
BSWへのインターフェースだけが標準化対象。
うーん、とりあえず、RTEとBSWがAUTOSAR仕様の本体と思えばいいのかな？
そうだね。
まずはその理解でOKだ。
CanTp
で、CanTpってのがAUTOSARのBSWの一つってことでいいのかな？
うん。
CanTpはCAN Transport Layerの略なんだけど、
このTransport LayerってのがISO-TPことISO15765-2のことを指す。
ってことはPythonのcan-isotpと同じ層ってことになるね。
前回まではcan-isotpにレスポンス側をやらせていたんだけど、
それをAUTOSAR CanTpにしようってのがこれからの流れ。
MCAL-CANDRVをどうするか
今回は物理層、データリンク層のCANの部分はVirtual CAN Busになってるんだけど、
そこら辺の辻褄合わせってどうするの？
XLドライバライブラリ自体はC言語からアクセスできるんで、
問題にならないと言えばならないし、
問題になると言えばなる。
どっちだよ！
まぁそこらへんは次回語る事にしよう。
まとめ
まとめだよ。
- AUTOSAR CanTp編に突入だよー。
- AUTOSARはSW-C、RTE、BSW、MCALのレイヤー構造になってる。
- AUTOSAR CanTpはBSWの一つでISO15765-2を再現している。
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