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はじめに
今回から実際にシミュレーション。
しかし、わざとメンドクサイ手法を取ってみる。
登場人物
博識フクロウのフクさん
イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1
エンジニア歴8年の太郎くん
イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1
何を使ってシミュレーションする？
よし！
仕様書も書き上げて、
委託先に送付も終わって一段落だな。
そういえば、シミュレーションとかして無かったね。
あ゛。そういえば。
まぁ、
ブロック線図は完成しているし、
そんなに難しくはないとは思うけど。
じゃあ、
Simulinkに転記して動かしてみようか？
いや。
この際だからExcelでやってみよう。
Excel？
Excelは表計算ソフトであって、
シミュレーションツールじゃないよ？
それを言ったら、
MATLABだって数値計算ツールだ。
うーん、
でもそう言うってことはできるってことなんだよね？
うん。
メンドクサイけどね。
メンドクサイけどやるの？
メンドクサイさを味わってSimulink等の有難みを噛み締めてもらおうかと思って。
スパルタだなぁ。
Excelでシミュレーション
まず各ブロックの信号線に番号を振っていこうか。
こんな感じかな。
Excelの列として「目標値」「実車速」と各信号線の番号を書く。
書いた。
よし。目標値はこちらで入れておこう。
太郎くんは各信号線の番号に沿って計算式を入れて行って。
えーーーー！
これ、むちゃむちゃ面倒なんだけど！！
だからメンドクサイって言っただろ？
むぅ。
今はたまたま暇だからやるけど。
～2時間後～
一応できた・・・。
お疲れ。
細かいミスはこっちで直しておいたよ。
で、どうシミュレーションになるの？
こんな感じ
おーー。
目標値に追従している！
本当にシミュレーションしている！
って感じの作業をせずに
「数分でシミュレーション可能にしてくれるSimulinkスゲー」
ってのが今回の話。
すんごく大変だったよ！
次回はSimulinkでやろうね。
二度とExcelでシミュレーションはしない！！
まとめ
まとめだよ。
- 離散化済みであれば、ExcelでもPID制御のシミュレーションは可能。
- ただし、かなり面倒くさい。
- MATLAB/Simulinkが無い時代は恐らくこういった面倒なことをやっていたのだろう。
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