事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その76【DCモータ④】
OpenModelicaからFMUをexportするための設定確認が必要。
FMIオプション内を確認＆修正。
バージョン：2.0。
タイプ：Co-Simulation。
Platforms：Static。
Linux環境だとDynamicでもOKだろうが、Windows環境だとStatic推奨。
2021-08
事例 
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その75【DCモータ③】
クローズループ制御にしたDCモータモデルの動作確認を実施。
ちゃんと動いてるっぽい。
Outputブロック設置
各種信号にエイリアスを振るために設置。
目標値をtarget。
指令電圧値をvoltage。
電流センサで取れる電流をcurrent。
角速度センサで取れる角速度をspeed。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その74【DCモータ②】
以前使ったDCモータモデルにPID制御器を付けた。
PID制御器はModelicaライブラリに最初から存在。
実際にはLimPID。
パラメータはKp、Ki、KdではなくKp、Ti、Tdな点に注意。
とりあえず、クローズループ(PID)制御のDCモータモデルが出来た。(つもり)
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その73【DCモータ①】
「OpenModelicaで作ったFMUをFMILibraryで制御する」のプランを提示。
モデルは以前扱ったDCモータモデルとする。
Rampをそのまま電圧としてDCモータに印加するモデル。
ただし、そのまま使わずPID制御を追加してみる。
オープンループ制御からクローズループ制御のモデルに変更。
事例 【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その72【FMILibrary㉙】
パラメータ名文字列からFMUの制御までを動作確認。
valueReferenceの取得OK。
その後のvalueReferenceを使用したパラメータ変更も当然OK。
今後の予定としては、OpenModelicaがexportしたFMUを使っていろいろやっていこうと画策している。
ぶっちゃけると手探り状態。
事例 【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その71【FMILibrary㉘】
パラメータ名文字列を元にFMU内パラメータ変更の実験コード提示。
変数オブジェクトを取得し、そこからvalueReference取得。
valueReferenceが分かれば、FMU内パラメータは好き勝手できる。
これにより今後、他のFMUを使う場合になっても比較的楽にパラメータアクセスができそう。
事例 【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その70【FMILibrary㉗】
「パラメータ名文字列から変数オブジェクト取得」のAPI確認。
fmi2_import_get_variable_by_nameというAPI。
パラメータ名文字列を渡せば、変数オブジェクトが返ってくる。
修正箇所は恒例のイニシャルモード中。
今後のことも考え複数のvalueReferenceを取得する予定。
事例 【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その69【FMILibrary㉖】
変数リストを取得する以外のvalueReference取得方法がある。
パラメータ名文字列を指定してvalueReference取得したいが、直接それができるAPIは無い。
パラメータ名文字列を元に変数オブジェクトを取得するAPIはある。変数オブジェクトが取得できれば、そこからvalueReferenceは取得できる。
事例 【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その68【FMILibrary㉕】
変数リストのソートルールが複数あることを思い出した。
よって、他のソートルールも試した。
それぞれ想定通りの動作になっていることを確認。
ソートの変更は現実的にはあまり出番は無さそう。
HILS、RAPIDコントローラで使うかもしれないが、それらもそこそこの性能があるのでやはり使わない？
事例 【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その67【FMILibrary㉔】
「modelDescription.xml内の変数情報を列挙」を実施。
問題無く動作。
modelDescription.xmlに記載されてる変数がすべて列挙されていることを確認。
ソートルールは「XMLファイルに記載されているオリジナルの順序」
こちらも想定通りの動作になっていることを確認。